Η διάταξη κεντρικού άξονα και η διαγώνια διάταξη είναι δύο κοινές μέθοδοι δομικής σχεδίασης για το τιμόνι AGV, η καθεμία με τα δικά της μοναδικά χαρακτηριστικά και τις κατάλληλες εφαρμογές. Ας αναλύσουμε αυτές τις δύο διατάξεις σε μια συγκριτική επισκόπηση:
Ι. Διάταξη Κεντρικού Άξονα
Δομή διάταξης:
Το τιμόνι agv είναι τοποθετημένο κατά μήκος του κεντρικού άξονα του αμαξώματος AGV, τυπικά διατεταγμένο συμμετρικά και στις δύο πλευρές, όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα:
Δομικά χαρακτηριστικά:
Το τιμόνι agv είναι τοποθετημένο κατά μήκος της κεντρικής γραμμής του αμαξώματος AGV, συμμετρικά διατεταγμένο από εμπρός προς τα πίσω.
Όταν κινείστε σε ευθεία γραμμή, οι μπροστινοί και πίσω τροχοί δύτη προσαρμόζονται στην ίδια γωνία για να διορθώνουν τις αποκλίσεις της διαδρομής.
Κατά τη διάρκεια της περιστροφής, ο αριστερός και ο δεξιός τροχός δύτη περιστρέφονται κατά 90 μοίρες, μετατρέπονται σε διαφορικούς τροχούς για να επιτρέψουν την περιστροφή επί τόπου.
Φόντα:
Η δομή είναι σχετικά απλή και προσφέρει καλή σταθερότητα.
Η κίνηση σε ευθεία γραμμή και η περιστροφή στη θέση είναι εύκολο να επιτευχθούν.
Κατάλληλα σενάρια:
Ιδανικό για σενάρια που απαιτούν υψηλή σταθερότητα και ακριβή κίνηση.
Κατάλληλο για AGV με μεγαλύτερα φορτία που απαιτούν σταθερή κίνηση.
II. Διαγώνια διάταξη
Δομή διάταξης:
Ο κινητήριος τροχός agv είναι τοποθετημένος διαγώνια στο σώμα AGV, με δύο κινητήριους τροχούς τοποθετημένους σε αντίθετες γωνίες, όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα:
Δομικά χαρακτηριστικά:
Οι τροχοί AGV Diver είναι διατεταγμένοι συμμετρικά γύρω από το κέντρο του αμαξώματος AGV, συνήθως τοποθετημένοι κατά μήκος της διαγώνιας γραμμής του AGV.
Οι ρυθμίσεις κίνησης είναι γενικά πιο περίπλοκες σε σύγκριση με τη διάταξη του κεντρικού άξονα, και συχνά απαιτούν πιο ακριβείς αλγόριθμους ελέγχου.
Φόντα:
Προσφέρει μεγαλύτερη ευελιξία και ευελιξία από την κεντρική διάταξη. Η πρόσφυση μπορεί να ξεπεράσει τη διάταξη του κεντρικού άξονα σε ορισμένες κινήσεις.
Επιτρέπει σύνθετες κινήσεις μέσα σε περιορισμένους χώρους.
Κατάλληλα σενάρια:
Ιδανικό για σενάρια που απαιτούν συχνές αλλαγές κατεύθυνσης και πολύπλοκες κινήσεις.
Κατάλληλο για AGV χαμηλού προφίλ, όπως AGV τούνελ, όπου οι διαγώνιες διατάξεις προσαρμόζονται καλύτερα σε χώρους χαμηλής απόστασης.
III. Συγκριτική Ανάλυση Κατά τη Λειτουργία
3.1 Κίνηση σε ευθεία γραμμή κατά μήκος του άξονα σώματος του AGV
Αρχικά, ας εξετάσουμε τα μοντέλα κίνησης για κεντρικές και διαγώνιες διατάξεις κατά την ευθεία κίνηση, όπως φαίνεται παρακάτω:
Στην αριστερή εικόνα παραπάνω, που δείχνει την κεντρική διάταξη, και οι δύο τροχοί δύτη ευθυγραμμίζονται στην ίδια διαδρομή όταν κινούνται προς τα εμπρός ή προς τα πίσω. Τυχόν διαφορές ταχύτητας ή ολίσθηση μεταξύ των τροχών δύτη, με αποτέλεσμα ασυνεπείς πραγματικές ταχύτητες ή ανομοιόμορφη απόδοση, δεν θα επηρεάσουν τη θέση του οχήματος. Αυτό επηρεάζει μόνο την ταχύτητα κατά μήκος της διαδρομής με το κόκκινο βέλος, που εμφανίζεται ως διακυμάνσεις ταχύτητας λόγω της τάσης μεταξύ των τροχών.
Στη δεξιά εικόνα παραπάνω, με τη διαγώνια διάταξη, υπάρχει ένας προκύπτων βραχίονας δύναμης (που φαίνεται με πράσινο) κατά μήκος της διαδρομής με το κόκκινο βέλος. Οι διαφορές ταχύτητας ή η ολίσθηση μεταξύ των τροχών σε αυτήν τη διάταξη θα αναγκάσουν το όχημα να μετατοπιστεί προς τον πιο αργό ή τον τροχό που γλιστρά, προκαλώντας την κλίση του αμαξώματος AGV προς αυτή την κατεύθυνση. Αυτή η κακή ευθυγράμμιση έχει ως αποτέλεσμα όχι μόνο την τάση μεταξύ των τροχών αλλά και τις διακυμάνσεις της ταχύτητας και την πλευρική ταλάντευση.
3.2 Πλευρική κίνηση κάθετα στον άξονα του σώματος του AGV
Στη συνέχεια, ας δούμε την πλευρική κίνηση των μοντέλων κεντρικής και διαγώνιας μετάδοσης κίνησης, όπως φαίνεται παρακάτω:
Τόσο στην κεντρική όσο και στη διαγώνια διάταξη, η πλευρική κίνηση δημιουργεί έναν προκύπτοντα βραχίονα δύναμης (που φαίνεται με πράσινο) κατά μήκος της διαδρομής με το κόκκινο βέλος. Εδώ, οποιαδήποτε διαφορά ταχύτητας ή ολίσθηση μεταξύ των τροχών δύτη θα προκαλέσει τη κλίση της θέσης του οχήματος προς την πιο αργή ή ολισθηρή πλευρά, οδηγώντας σε κακή ευθυγράμμιση και με αποτέλεσμα διακυμάνσεις ταχύτητας και πλευρική ταλάντευση.
3.3 Περιστροφή επί τόπου στο κέντρο γύρω από το σώμα του AGV
Τέλος, ας εξετάσουμε τα μοντέλα κίνησης για κεντρικές και διαγώνιες διατάξεις κατά τη διάρκεια της περιστροφής στη θέση, όπως φαίνεται παρακάτω:
Όταν το AGV περιστρέφεται στη θέση του, η κεντρική διάταξη έχει μικρότερο βραχίονα δύναμης (εμφανίζεται με πράσινο χρώμα) σε σύγκριση με τη διαγώνια διάταξη. Επομένως, για AGV που απαιτούν συχνή περιστροφή στη θέση τους, η διαγώνια διάταξη παρέχει ένα πλεονέκτημα.
Σύναψη:
Οι κεντρικές και διαγώνιες διατάξεις έχουν το καθένα τα δυνατά τους σημεία. Η επιλογή της διάταξης εξαρτάται από τη συγκεκριμένη εφαρμογή και τις απαιτήσεις του AGV. Η κεντρική διάταξη προσφέρει μεγαλύτερη σταθερότητα και απλούστερο έλεγχο, ενώ η διαγώνια διάταξη δίνει έμφαση στην ευελιξία και την υψηλή ικανότητα φόρτωσης. Στην πράξη, είναι σημαντικό να λαμβάνονται υπόψη τα δυνατά και τα αδύνατα σημεία των αλγορίθμων ελέγχου κατά την επιλογή μιας διάταξης. Η αντιμετώπιση συγκεκριμένων απαιτήσεων και η ανάλυση κάθε περίπτωσης ξεχωριστά είναι το κλειδί. αποφύγετε την υπεραπλούστευση ή την αφαίρεση στοιχείων εκτός πλαισίου για αναφορά.
