Στο άρθρο "Υπολογισμός και αξιολόγηση της αναστολής AGV και της ροπής φρεναρίσματος", εισήγαμε μεθόδους για τον υπολογισμό της αδρανειακής δύναμης ενός καλαθιού AGV, της ροπής πέδησης και της απαιτούμενης κανονικής δύναμης στους τροχούς των τιμονιών. Σήμερα, θα εισαγάγουμε τον τρόπο υπολογισμού και αξιολόγησης της απόστασης πέδησης ενός AGV κατά τη διάρκεια της πέδησης έκτακτης ανάγκης.
Δεδομένου ότι η αξιολόγησή μας βασίζεται στην απόσταση, η AGV κινείται μετά την πατρίδα του κουμπιού έκτακτης ανάγκης, συμπεριλαμβανομένης της απόστασης που καλύπτεται κατά τη διάρκεια της απόκρισης του συστήματος πέδησης (ενώ τα φρένα εφαρμόζονται) και η επακόλουθη απόσταση λόγω αδράνειας μετά την πλήρη εμπλοκή των φρένων- Μπορούμε να αναλύσουμε τη διαδικασία σε δύο στάδια: την απόσταση αντίδρασης και την απόσταση ολίσθησης.
Παρακάτω, συζητάμε την απόσταση αντίδρασης. Η απόσταση αντίδρασης ορίζεται ως η μετατόπιση του καροτσιού AGV από τη στιγμή που το κουμπί διακοπής έκτακτης ανάγκης πιέζεται έως ότου το σύστημα ελέγχου επεξεργαστεί το σήμα και τα φρένα εφαρμόζονται πλήρως. Οι βασικές παράμετροι είναι η ταχύτητα λειτουργίας κατά τη στιγμή της στάσης έκτακτης ανάγκης και ο χρόνος απόκρισης ολόκληρου του συστήματος πέδησης. Το παρακάτω σχήμα δείχνει τις παραμέτρους χρονικής ακολουθίας λειτουργίας του φρένου ενός συγκεκριμένου εμπορικού σήματος. Σύμφωνα με το μοντέλο που χρησιμοποιήθηκε στους τροχούς των τιμών, πρέπει να αναφέρεται στον αντίστοιχο πίνακα για να καθορίσει τον χρόνο καθυστέρησης κατά τη διάρκεια της εφαρμογής φρένου.
Εάν το φρένο τροφοδοτείται από ένα ενδιάμεσο ρελέ, μπορεί να προστεθεί πρόσθετη καθυστέρηση αρκετών δεκάδων χιλιοστών του δευτερολέπτου (ή μπορεί κανείς να αναφέρεται στο εγχειρίδιο του ενδιάμεσου ρελέ για τον πραγματικό χρόνο καθυστέρησης). Εάν ο ελεγκτής κίνησης χρησιμοποιείται απευθείας, αυτή η καθυστέρηση μπορεί να αγνοηθεί. Για λόγους αξιολόγησης, υποθέτουμε ότι ο χρόνος απόκρισης του συστήματος πέδησης είναι 1 0 0 ms (δηλαδή, 0,1 s) και ότι το CART AGV εκτελεί στάση έκτακτης ανάγκης σε 1 m/s. Έτσι, η απόσταση αντίδρασης υπολογίζεται ως εξής:
Απόσταση αντίδρασης {0}} VT=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Αφού τα φρένα είναι πλήρως αφοσιωμένα, το καλάθι AGV συνεχίζει να κινείται λόγω αδράνειας. Η απόσταση ολίσθησης σχετίζεται με τον συντελεστή τριβής μεταξύ των τροχών και του εδάφους και της επιβράδυνσης. Υποθέτοντας έναν ολοκληρωμένο συντελεστή τριβής 0.
Συρόμενη απόσταση=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Επομένως, η συνολική απόσταση πέδησης είναι:
Απόσταση πέδησης=απόσταση αντίδρασης + απόσταση ολίσθησης=0.
Περίληψη:
Αυτό το άρθρο εισάγει τη μέθοδο για τον υπολογισμό της απόστασης πέδησης ενός AGV. Ο υπολογισμός δείχνει ότι η απόσταση αντίδρασης κατά τη διάρκεια της πέδησης έκτακτης ανάγκης είναι άμεσα ανάλογη με την ταχύτητα και τον χρόνο απόκρισης του συστήματος πέδησης, ενώ η απόσταση ολίσθησης σχετίζεται άμεσα με την αρχική ταχύτητα και αντιστρόφως που σχετίζεται με τον συντελεστή τριβής.
